В идеале есть план занятия, по которому на каждую асану отводится определенное время (не меньше минуты). Пример в соседней теме "Комплекс йоги для начинающих"
Если плана нет и вы строите занятие произвольно, то нужно понимать, что чем дольше вы находитесь в асане в целом, тем более глубокую и полезную работу выполняете с точки зрения основной задачи йоги (глубокое погружение, концентрация, остановка колебаний ума).

В пассивных (растягивающих) асанах можно находиться дольше и даже достаточно долго (3-5-10 минут). Выполняя такую асану важно создать правильное рабочее усилие, т.е. такую глубину, при которой вы сможете постепенно расслаблять то, что растягивается, проходя всё глубже. Важно не допускать чрезмерной нагрузки, в которой вы будете испытывать нарастающую боль. Это сигнал к тому, что асану в такой форме или с такой глубиной вообще выполнять не нужно, т.к. она потенциально травматична.

В нагруженных асанах (те же воины, поза стула, планка и т.д.), в которых вы стоите за счет мышечного напряжения, развитие будет происходить, когда вы будете немного заходить за грань своих возможностей. Т.е. стоять до того момента, когда уже хочется выйти и потом еще добавить себе N-ное количество секунд продержаться еще. Здесь конечно длительность сугубо индивидуальна и зависит от ваших сегодняшних возможностей.

И помним основную формулу: Мы говорим Да мышечному напряжению и Нет работе суставов на излом. Первое нас развивает. Второе травмирует.